自动导引车AGV的归类
自动导引车AGV的商品介绍
自动导引车，又称AGV（automated guided vehicle）或无人搬运车，属于轮式移动机器人（WMR，wheeled mobile robot）的一个分支。
自动导引车根据用途的不同有多种形式，可以是搬运车，也可以是牵引车或叉车。其基本特点都是无人驾驶自动导向运行，车载质量一般为50~5000kg，但一些特种车辆载质量可达100t。
自动导引车AGV的国家标准
在GB/T 30030-2013《自动导引车（AGV）术语》中，自动导引车被定义为：装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。
又据GB/T 30029-2013《自动导引车（AGV）设计通则》，自动导引车的组成主要包括车体、驱动及转向部件、导引装置、安装装置、供电装置、车载控制系统、通讯装置，其按移载方式可分为搬运型自动导引车（transfering AGV）、装配型自动导引车（assembling AGV）及牵引式自动导引车（towing AGV）。
自动导引车AGV的专业分类
在《机械工程手册》（第二版）物料搬运设备卷中，以自动导向的无人驾驶搬运小车为运载主体，由导向系统、自动寄送系统、数据传输系统、管理系统、安全保护装置及周边设备等部分组成的自动导向车系统（Automatic Guided Vehicle System，简称AGVS）被列于物料搬运系统（第1篇）之下，而单独的自动导向小车AGV则被归为工业搬运车辆（第4篇）的范畴。
注：见于《机械工程手册》（第二版）物料搬运设备卷
第1篇 物料搬运系统 第7章 自动导向车系统
第4篇 工业搬运车辆 第6章 自动导向车辆
自动导引车AGV的商品归类
1）装有升降或搬运装置的自动导引车
此类自动导引车应按装有升降或搬运装置的工作车归入品目84.27。例如，我国海关曾将一款叉车式AGV小车归于税则号列8427.1090（归类决定Z2006-0579）；美国海关亦将装有升降台的AGV归入了子目8427.10（Ruling NY 876755）。
2）未装有升降或搬运装置的自动导引车
此类AGV主要包括一些手动移载及牵引型自动导引车，一般应作为短距离运输货物的机动车辆或牵引车归入品目87.09。
关于品目87.09所列牵引车的适用场合，又见该品目注释：
火车站月台牵引车，主要用于拖带或推动其他车辆（例如，小型挂车）。这种车本身并不载货，一般比品目87.01所列的牵引车轻型，牵引能力也较低。这种牵引车也可用于码头、仓库等处。
对于未装有升降或搬运装置的自动导引车，归类实践中或见将之作为其他升降、搬运、装卸机械归入品目84.28的做法，这可能是由将品目84.28视作84.25至84.27所列商品之“兜底”的习惯性思维所得出的推论。（注：即由叉车式AGV归入品目84.27的事实，假设不符合84.27的AGV均应归入“兜底”品目84.28）
然而，由相关品目条文的英文版本及注释的排他条款来看，这一推导过程其实并不妥当。
尽管在中文版本里，品目84.27和87.09第一部分的主体分别被译为“工作车”与“短距离运输货物的机动车辆”，而看似无有关联，但据两者的英文条款：
84.27 - Fork-lift trucks; other works trucks fitted with lifting or handling equipment.
87.09 - Works trucks, self-propelled, not fitted with lifting or handling equipment, of the type used in factories, warehouses, dock areas or airports for short distance transport of goods.
发现两品目所列其实均为“works trucks”，因此87.09第一部分的“短距离运输货物的机动车辆”（works trucks, self-propelled）原则上可以理解为84.27的“工作车”（works trucks）未装有升降或搬运装置（lifting or handling equipment）的版本（非自推进的除外）。
另一方面，87.09品目注释的排他条款亦在一定程度上体现了两品目的对应性：
本品目不包括：
1．装有起重机的跨式运货车及工作车（品目84.26）。
2．装有提升或搬运设备的叉车及其他工作车（品目84.27）。
因此，如果装有升降或搬运装置的AGV小车实际是按“works trucks fitted with lifting or handling equipment”归入品目84.27，那么未装有升降或搬运装置的AGV小车就应作为“works trucks, self-propelled, not fitted with lifting or handling equipment”归在品目87.09，这是由两个品目原版条文间的对应性推导得出的结论。
归类决定：Z2006-0579
商品名称：激光自动引导无人搬运AGV小车
商品描述：该商品为激光自动引导无人搬运AGV(Automated guided vehicles)小车,品牌：DAIFUKU,型号：MVRF-10Laser。该AGV小车利用激光导引，使用SS无线通讯方式，配备Direct Drive马达和镍铬电池，通过计算机信息管理系统进行调度，无人驾驶，使用叉车式移载方式，是AGV自动化物流系统的组成部分。主要使用在烟草行业仓储部门，用于库料的搬运、输送。行走过程：AGV配备的激光扫描器不间断发射激光束探测感知方位，通过计算自动判断位置，行走路径固化于电脑程式内。
归类意见：该商品符合《税则注释》对机动叉车的描述：“这些工作车包括：（一）机动叉车，有些叉车较大型。它的载货板可沿着立柱上下滑动，用于承载货物……用以在叉车移动时托住货物，并将货物提起，以便堆放或卸到运输工具上。……上述工作车的起重装置一般由车辆本身的动力装置驱动。”根据归类总规则一及六，该商品应作为自动控制的电动机推进叉车归入税则号列8427.1090。
Ruling NY 876755
August 13, 1992
CLA-2-84:S:N:N1:103 876755
CATEGORY: Classification
TARIFF NO.: 8427.10.0060
Ms. Stefanie Litz
Eisenmann Corp.150 East Dartmoor Drive Crystal Lake, IL 60014
RE: The tariff classification of automatic guided vehicles from Germany
Dear Ms. Litz:
In your letter dated July 24, 1992 you requested a tariff classification ruling.
You intend to import six model DR-1200 battery-powered three-wheeled automatic guided vehicles. The vehicles will be part of a system used to load pallets containing automobile seat components, transport the pallets to assembly lines, unload the pallets and then return to be reloaded.
Each vehicle consists of a steel frame approximately 8 feet in length. The vehicle incorporates a lift table to pick up and drop off pallets, rechargeable batteries, electric motors for travel, steering and lifting, and an antenna which allows it to follow the path of a wire placed on the assembly plant floor. Another antenna and a microprocessor based control unit are installed on the vehicle so that it can send information regarding its position to a central control station and receive instructions as to where to travel to reload. The unit halts for about three minutes during each circuit so that its batteries can be recharged by means of a shoe located beneath the AGV which contacts a charging plate installed on the floor surface. An emergency bumper on the front of the vehicle stops it if it comes into contact with an object.
The applicable subheading for the model DR-1200 automatic guided vehicles will be 8427.10.0060, Harmonized Tariff Schedule of the United States (HTS), which provides for other works trucks fitted with lifting or handling equipment: self-propelled trucks powered by an electric motor: automated guided vehicle. The rate of duty will be free.
This ruling is being issued under the provisions of Section 177 of the Customs Regulations (19 C.F.R. 177).
A copy of this ruling letter should be attached to the entry documents filed at the time this merchandise is imported. If the documents have been filed without a copy, this ruling should be brought to the attention of the Customs officer handling the transaction.
Sincerely,
Jean F. Maguire
Area Director
New York Seaport
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