FANUC机器人操作入门：难倒大多数人的I/O配置怎么搞？（4）

特别说明：

要说FANUC和ABB机器人差异性比较大的地方，I/O配置算是其中一个，就算有ABB基础的同学也需要认真学习。FANUC官方手册虽有说明，但很多人一时半会也理不清。

ABB创建信号，需要先创建板卡，再创建信号。而FANUC机器人信号都已经创建好了，只需要进行正确分配即可。

关于FANUC机器人信号配置步骤，上节课分享给大家的《FANUC操作手册》（点击了解）有详细的说明，今天分享《R-30iB控制柜维修说明书》给大家，里面有很多实用说明，可以关注“工业机器人教学”微信公众号，回复“R-30”了解。

说明书 领 取 方 法

具 体 步 骤

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FANUC I/O种类

FANUC分有通用I/O和专用I/O，通用IO用户可以自己定义，而专用IO是系统已经确定的IO，用户无法进行定义。

1.通用IO

数字I/O：DI[i]/DO[i]，个数：512/512

群组 I/O：GI[i]/GO[i] ，个数：100/100，范围：0-32767

模拟 I/O：AI[i]/AO[i] 个数：64/64，范围：0-16383

说明：FANUC通用IO和ABB用途一致，只不过FANUC数字I/O用ON和OFF表示状态变化，ABB用1和0表示状态变化。

2.专用IO

外围设备I/O（UOP）：UI[i]/UO[i] 个数：18/20

操作面板I/O（SOP）：SI[i]/SO[i] 个数：15/15

机器人 I/O ：RI[i]/RO[i] 个数：8/8

说明：操作者面板输入/输出SI[ i ] / SO[ i ] 和机器人输入/输出RI[ i ] / RO[ i ] 为硬线连接，不需要配置。

I/O分配界面参数说明

RACK（机架）：I/O通讯设备种类；

Process I/O Board ：0

I/O Model A/B ：1～16，第一块1，第二块2，以此类推……

CRMA15/CRMA16 ：48

Profibus DP ：67（作从战时）/66（作主站时）

以太网 ：89

CC-link ：92（作从战时）

Profinet ：102（作从战时）/101（作主站时）

SLOT（插槽）：I/O 模块的数量；

使用Process I/O 板时，按与主板的连接顺序定义SLOT号：1，2，3…

使用I/O Model A/B时，SLOT号由每个单元所连接的模块顺序确定：1，2，3…

使用CRMA15/CRMA16时，SLOT号为 1

CC-link ，SLOT号为1或2

以太网，根据行号确定

Profibus DP，SLOT号为 1

Profinet，SLOT号为 1

开始点：信号分配的开始点位

如图中DO[1-8]这8个输出信号的开始点位为21，即DO[1-8]占用的点位为：21-28。

状态：说明信号的当前状态

有四种状态，分别为：

ACTIVE：处于激活状态；

UNASG：未分配；

PEND：已正确配置，但需要重启生效，重启后变成ACTIVE

Invalid：配置无效。

特别说明：机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点

在UI[1]——UI[3]等一些信号为ON时候，可以分配地址：机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点。这里可以理解为系统带的常闭点，如下图所示：

CRMA15/CRMA16标准配置

1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配

R-30iB 控制装置备有输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、 DO[101-120]。标准分配表如下：

2、CRMA15/CRMA16和外围设备连接图

3、接线实物图

（1）紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头

（2）外引实物端子台图片

UI/UO信号功能

外部输入（ UI）

UI[1] IMSTP：紧急停机信号（正常状态：ON）；

UI[2] Hold：暂停信号 （正常状态：ON）；

UI[3] SFSPD：安全速度信号正常状态：ON）；

UI[4] Cycle Stop：周期停止信号；

UI[5] Fault reset：报警复位信号；

UI[6] Start：外部启动信号（信号下降沿有效）；

UI[7] Home：回HOME输入信号（需要设置宏程序）；

UI[8] Enable：使能信号；

UI[9-16] RSR1-RSR8：机器人服务请求信号；

UI[9-16] PNS1-PNS8：程序号选择信号；

UI[17] PNSTROBE：PN滤波信号；

UI[18] PROD_START ：自动操作开始（生产开始）信号（信号下降沿有效）；

外部输出（ UO）

UO[1] CMDENBL：命令使能信号输出 ；

UIO[2] SYSRDY：系统准备完毕输出 ；

UO[3] PROGRUN：程序执行输出 ；

UO[4] PAUSED：程序暂停输出 ；

UO[5] HELD：暂停输出 ；

UO[6] FAULT：错误输出 ；

UO[7] ATPERCH：机器人就位输出 ；

UO[8] TPENBL：示教盒使能输出 ；

UO[9] BATALM：电池报警输出（控制柜电池电量不足，输出制ON）；

UO[10] BUSY：处理器忙输出 ；

UO[11-18] ACK1-ACK8：证实信号，当RSR输入信号被接受时，会输出一个相应的脉冲信号 ；

UO[9-18] SNO1-SNO8：该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号 ；

UO[19] SNACK：信号数确认输出；

UO[20] Reserved：预留信号；