常用的3D深度相机
近年来，高性价比的3D深度相机的出现极大地加速了机器人以及3D视觉领域的发展。本文章介绍展示一些常见的3D深度相机列表，便于读者能够方便的获取3D深度相机相关的信息
微软 Kinect™ 2.0
类型：飞行时间(TOF)
深度范围：0.5- 4.5 m
3D分辨率：512 x 424
RGB分辨率：1920 x 1080
帧率：30 fps
延迟：至少20 ms
视场角：70° H, 60° V
物理尺寸：~250x70x45 mm (head)
接口：USB 3.0
驱动：可接入ROS驱动
https://github.com/code-iai/iai_kinect2
华硕® XtionPro™ Live
类型: 结构光
深度范围: 0.8 to 3.5 m
3D分辨率: 640 x 480
RGB分辨率: 1280 x 1024
帧率: 30 fps
延迟: ~1.5 帧
视场角: 58° H, 45° V
物理尺寸: ~180x40x25 mm (head)
接口: USB 2.0
驱动：可接入ROS驱动
http://structure.io/openni
Note：内部结构与Xbox Kinect 1.0类似。已停产
ifm O3D303
类型: 反射时间(TOF)
3D分辨率: 提供两种分辨率模式。2x2 固定模式为176x132，或352x264
RGB分辨率: N/A
深度范围: 0.3-8 m
帧率: 25 fps
延迟: 1 帧
视场角: 60° V, 45° H
物理尺寸: 120x95x76 mm
接口: Ethernet
驱动：支持ROS、ROS2驱动
https://github.com/ifm3d-ros
备注：精度+/- 4毫米。
ifm O3X100
类型: 反射时间(TOF)
3D分辨率: 224 x 172
RGB分辨率: N/A
深度范围: 0.05-3.0 m
帧率: 20fps (最大值，支持自助配置)
延迟: 1 帧
视场角: 60° V, 45° H
物理尺寸: 80mm x 43.5mm x 21mm
接口: Ethernet
驱动：支持ROS、ROS2驱动
备注：精度+/- 5毫米。IP50工业外壳。
Stereolabs® ZED™
类型: 双目立体视觉深度相机
3D分辨率: 2208 x 1242
RGB分辨率: 2208 x 1242
深度范围: 1.5-20 m
帧率: 最大分辨率时为15 fps，VGA分辨率时为120 fps。
延迟: 1 帧
视场角: 96° H, 54° V
物理尺寸: 175x30x33 mm
接口: USB 3.0
驱动：支持ROS驱动
备注：延迟不确定。
Carnegie Robotics® MultiSense™ S7
类型: 双目立体视觉深度相机
3D分辨率: 2048 x 1088
RGB分辨率: 2048 x 1088 (7.5 fps)
深度范围: 0.4 m至无限远
帧率: 在2048 x 544分辨率下15 fps
延迟: 1 帧
视场角: 80° H, 45° V
物理尺寸: 130x130x65 mm
接口: Ethernet
驱动：支持ROS驱动
备注：IP68外壳。
Ensenso® N35-606-16-BL
类型:结构光
3D分辨率: 1280 x 1024
RGB分辨率: 1280 x 1024
帧率: 10 fps
延迟: 1 帧
视场角: 58° H, 52° V
物理尺寸: 175x50x52 mm
接口: Ethernet
驱动：支持PCL /ROS驱动
备注：有其他分辨率和视角的型号可选择。提供IP65 / 67防护等级。
SICK® Visionary-T™
类型: 飞行时间（TOF）
3D分辨率: 144 x 176
RGB分辨率: N/A
帧率: 30 fps
延迟: 66 ms
视场角: 69° H, 56° V
物理尺寸: 162x93x78 mm
接口: Ethernet
驱动：支持ROS驱动
备注：IP67外壳
e-Con Systems Tara Stereo Camera
类型: 双目立体相机
3D分辨率: 752 x 480
RGB分辨率: N/A
帧率: 60 fps
延迟: 1 帧
视场角: 60° H
物理尺寸: 100x30x35 mm
接口: USB 3.0
驱动：支持ROS驱动
注意：内置IMU
Nerian SceneScan
类型: FPGA 立体相机
3D分辨率: 1856 x 1856
RGB分辨率: 1856 x 1856
帧率: 100 fps
延迟: 1 帧
视场角: 可变
物理尺寸: 144x41x35 mm配有Karmin2立体摄像头
接口: 相机支持USB 3.0 , 服务器支持千兆以太网
驱动：支持API /ROS驱动
英特尔® RealSense™ Camera D415
类型: 双目结构光红外深度相机(Active IR Stereo)
3D分辨率: 1280 x 720
RGB分辨率: 1920 x 1080
深度范围: 0.3-10 m
帧率: 在最大深度分辨率下为30 fps；在较低的深度分辨率下高达90fps；最大RGB分辨率时为30 fps
延迟: 未知
深度视场角: 63.4° x 40.4° (+/-3°)
RGB FOB: 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)
物理尺寸: 99 mm x 20 mm x 23 mm
接口: USB-C 3.1 Gen 1
驱动：支持ROS驱动
备注：延迟未知。采用英特尔实感视觉处理器D4进行板载深度估计
英特尔® RealSense™ Camera D435
类型: 全局快门双目结构光红外深度相机(Active IR Stereo using Global Shutter Sensors)
3D分辨率: 1280 x 720
RGB分辨率: 1920 x 1080
深度范围: 0.105-10 m
帧率: 在最大深度下30 fps; 在较小深度下可达到90fps; 在最大RGB分辨率下30 fps
延迟: 未列出
深度视场角: 85.2° x 58° (+/-3°)
RGB FOB: 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)
物理尺寸: 99 mm x 25 mm x 25 mm
接口: USB-C 3.1 Gen 1
驱动：支持ROS驱动
备注：延迟未知。采用英特尔实感视觉处理器D4进行板载深度
英特尔® RealSense™ Camera D435i
类型: 全局快门主动光双目+IMU (Active IR Stereo using Global Shutter Sensors and IMU)
3D分辨率: 1280 x 720
RGB: 1920 x 1080
深度范围: 0.105-10 m
帧率: 在最大深度下30 fps; 在较小深度下可达到90fps; 在最大RGB分辨率下30 fps
延迟: 未列出
深度视场角: 85.2° x 58° (+/-3°)
RGB FOB: 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)
物理尺寸: 99 mm x 25 mm x 25 mm
接口: USB-C 3.1 Gen 1
驱动：支持ROS驱动
备注：延迟未知。采用英特尔实感视觉处理器D4进行板载深度。将D435的深度感应与IMU相结合。
英特尔® RealSense™ Tracking Camera T265
类型: 内置独立的物体六自由度跟踪以及SLAM方案
技术: Visual SLAM, part of Intel® RealSense™ Technology 高精度视觉惯性测距同步的惯性导航算法
处理器: Intel® Movidius™ Myriad™ 2.0 VPU
相机: 两个板载鱼眼摄像头，视场角163±5°
IMU: BMI055
延迟: 未列出
输出: 6DOF pose @200Hz
Mechanical: 2 x M3 0.5mm间距安装插座(2 x M3 0.5mm pitch mounting sockets)
物理尺寸: 108 mm x 24.5 mm x 12.5 mm
接口: USB 2.0支持纯姿势数据，USB 3.1支持姿势和图像USB 3.1 Gen 1 Micro B (USB2.0 supported)
驱动：支持ROS驱动
备注：集成了轮速里程计
FRAMOS Depth Camera D435e
类型: 全局快门红外立体深度相机(Active IR Stereo using Global Shutter Sensors)
3D分辨率: 1280 x 720
深度范围: 200 mm -10 m
最大RGB帧率: 30 fps
最大RGB分辨率: 1920 x 1080
垂直视场角: 57
平行视场角: 86
IP防护等级：IP66
Mechanical:2 x M3 0.5mm间距安装插座(2 x M3 0.5mm pitch mounting sockets)
物理尺寸: 108 mm x 24.5 mm x 12.5 mm
接口: Ethernet M12 (GigEVision)
备注: 支持FRAMOS驱动, POE 模式
Orbbec® Astra Mini™
类型: 结构光
3D分辨率: 640 x 480
RGB分辨率: 640 x 480
深度范围: 0.6 m-5.0 m
帧率: 30 fps
延迟: 1 帧
视场角: 73 D x 60 H x 49.5 V
物理尺寸: 80 x 20 x 20 mm
接口: USB 2.0
驱动：支持ROS驱动
注意：提供可选的金属外壳。在没有外壳的情况下小心搬运，变形可能会引起性能问题。过热会引起问题。性能媲美华硕Xtion。
Photoneo® PhoXi® 3D Scanner L
类型: 结构光
深度图/点云分辨率: 0.8-3.2M Points
深度范围: 870-2150 mm
帧率: 2.5-5 fps
延迟: 1 帧
视场角: 1100 x 800 x 900 mm
物理尺寸: 77 x 68 x 616 mm
结构: Gigabit Ethernet
驱动：在ROS驱动下，可接入API
备注：数据采集时间200ms-400ms接近计量级分辨率。有多种型号。
roboception® rc_visard™
类型: 深度相机
3D分辨率: 640 x 480
RGB:分辨率 1280 x 960
深度范围: 65型号0.2 m-1.0 m, 160型号0.5 m-3.0 m
帧率: 3-25 Hz
延迟: 1 帧
视场角: 61 H x 48 V
物理尺寸: 65型号135 x 75 x 96 mm, 160型号230 x 75x 84 mm
接口: Ethernet
驱动：支持ROS驱动
备注：65型号重量为680g，160型号重量为850g。可选的SLAM模块。在ROSIN EU项目的支持下，ROS驱动程序得到了进一步的开发。
duo3d® DUO MC™
类型: 深度相机
3D分辨率: 752 x 480
RGB分辨率: 752 x 480
深度范围: M系列0.23 m-2.5 m
帧率: 0.1-3000 fps
延迟: 1 帧
视场角: 170 W with 30 mm Baseline
物理尺寸: 57 x 30.5 x 14.7mm
接口: 480 Mbps USB 2.0 Micro-B
驱动：支持ROS/API驱动
备注：像素大小为6 x 6微米。快门速度为0.3微秒至1秒。控制功能：曝光，快门，亮度。外壳采用6021飞机级铝材料。
Zivid One+
类型: 结构光
3D 分辨率: 1920 x 1200 (2.3 M像素)
RGB: 3D数据和颜色为1：1映射
深度范围: 300-800 (Small), 600-1600 (Medium), 1200-2600 (Large)
帧率: 最高13 FPS
延迟: 80 ms
视场角: 164 x 132 @ 0.3 m; 621 x 439 @ 1.0 m (Small), 433 x 271 @ 0.6 m; 1330 x 871 @ 2.0 m (Medium), 843 x 530 @ 1.2 m; 2069 x 1310 @ 3.0 m (Large)
物理尺寸: 226 x 165 x 86 mm
接口: USB 3.0 (5m/10m/25m 可选) 24VDC @ 2 KG Mass
ROS网址：https://github.com/zivid/zivid-ros
PythonAPI网址：https://github.com/zivid/zivid-python
Arcure Omega
Type: 深度相机
Rating: IP69K
3D分辨率: 1280x1024像素
RGB分辨率: 1280x1024 像素
深度范围: 30 cm-50 m
帧率: 最大60 fps
延迟: 6600 LSB10/(Lux.s)
视场角: 120 (h) x 90 (v)
物理尺寸: 200 x 83 x 79 mm @ 1.2 KG mass
接口: 0.4 GB Ethernet, 12V ROS驱动待定
备注：机载IMU。规格说明额定值可在-40C以下使用。符合ISO 13766 2006土方机械电磁兼容性标准。
Basler ToF camera
类型: 飞行时间（TOF）
3D分辨率: 640x480
RGB: N/A
深度范围: 0.5-0.8 m
帧率: 20 fps
延迟: 1 帧
视场角: 57° H, 43° V
物理尺寸: 141.9 x 61.5 x 68.4 mm
接口: GigE
驱动：支持ROS/API驱动
MYNT EYE
类型: 深度相机
3D 分辨率: 752x480
RGB: N/A
深度范围: 0.5-18 m
帧率: 60 fps
延迟: 1 帧
视场角: 146° D, 122° H, 76° V
物理尺寸: 141.9 x 61.5 x 68.4 mm
接口: USB 3.0
提供SDK
备注：六轴IMU，100/200/250/333/500hz频率，IMU和帧同步：<2ms
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