快速入门 | 篇十二：正运动技术运动控制器U盘接口的使用​

今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器U盘接口的使用。

运动控制器中断的应用视频

以下是图文详解。

1、材料准备与控制器接线参考

1）材料准备

• 电脑1台，安装ZDevelop3.01以上版本软件。

• 控制器1个，U盘1个。

• 24V直流电源1个。

• 总线驱动器+电机（或步进驱动器+电机）若干。

• 控制器接线端子若干。

• 网线若干。

• 连接线若干。

• 输入输出设备、扩展模块、人机界面等根据实际需求选择。

2）控制器接线参考

2、U盘的用途

不同型号的控制器U盘接口的使用方法都是相同的。

将U盘插在控制器上的UDISK端口即可，控制器上电后有U盘插入时，U盘指示灯亮。

U盘主要由两方面的用途：

1）程序升级

通过U盘口，下载打包好的ZAR程序包，方便客户更新系统程序。

程序升级之前事先将ZAR程序包下载到U盘里面。使用指令加载U盘文件成功后，ZAR程序自动开始运行。

2）U盘与寄存器数据交互

U盘读写变量和数组。

FLASH数据拷贝：多个控制器中FLASH存储的数据可以通过U盘来相互传递。

VR寄存器、TABLE寄存器与U盘里的数据互相传递。

读写文件类型为SD(filenum).BIN或SD(filenum).CSV，不同的指令可操作的文件类型有所区别。

3、U盘读写指令

U_STATE：U盘状态判断，检测到有U盘插入返回TRUE，否则返回FALSE。

1）U盘读写变量、数组

U_READ：从U盘中读取数据到变量或数组里。

U_READ2：从U盘中读取数据到变量或数组里，可选读取的起始位置。

U_WRITE：存储变量或者数组,数组的单个或部分元素到外部存储器里面。

2）U盘与寄存器数据交互

U盘与TABLE和VR数据读写的格式相同。

STICK_READ：从U盘读取数据到table。

STICK_WRITE：拷贝TABLE的数据到U盘。

STICK_READVR：从U盘读取数据到VR。

STICK_WRITEVR：拷贝VR的数据到U盘。

4、U盘读写示例

控制器对U盘进行读写操作之前，首先要确保U盘已经插上，使用U_STATE指令判断U盘状态。

操作指令：U_READ，U_WRITE

示例：

DIM a,ARRAY1(2) '变量、数组定义a=123ARRAY1(0)=10ARRAY1(1)=20
IF U_STATE = TRUE THEN '判断U盘是否插入 U_WRITE 0,a,ARRAY1 '将变量、数组写入U盘 a=456 ARRAY1(0)=11  U_READ  0,a,ARRAY1     '读取U盘文件SD0数据   IF a <> 123 THEN       '判断U盘读写是否成功 PRINT 'U盘读取错误' ELSE PRINT 'U盘成功读取'  ENDIF ELSE  PRINT 'U盘未插入'ENDIFEND

注意U盘数据的存储和读出的次序要一致。

没有控制器时，可以使用仿真器，在编程软件的根目录下新建udisk文件模拟U盘。将U盘指令操作要用到的文件放入此文件夹即可。

5、PILE指令U盘相关操作

1）U盘zar文件操作。

FILE “LOAD_ZAR”,”main”        ‘下载U盘中的mian.zar包FILE “FIND_FIRST”, “.zar” ,0  ‘查找U盘中的zar包,结果返回到vrstring(0)FILE “FIND_NEXT”,10           ‘查找下一个zar文件存储结果到vrstring(10)FILE “FIND_PREV”,20           ‘查找上一个zar文件存储结果vrstring(20)

2）U盘与FLASH数据操作。

FILE “COPY_FROM”,”sd0.bin”  ‘拷贝控制器上flash0块数据到U盘FILE “COPY_TO”,” sd0.bin” ‘拷贝U盘sd0.bin数据到控制器flash

FLASH块号与SD文件的编号是一一对应的，不需要要指定。

3）删除U盘文件，支持删除bin文件和z3p文件。

FILE  'DELETE' , 'sd0.bin'  ‘删除U盘上名称为sd0.bin的文件

4）以字节方式加载U盘上的文件，支持读取多种类型的文件。

FILE 'LOAD_BYTE', '00.txt', 200, 10, 0  ‘读取U盘上名称为00.txt的文件，将读取结果转化成ASCII码，存储在TABLE(200)开始的10个空间内。

最后一个参数offset为文件开始读取的字节偏移，设为0表示从第一个字符开始读取；设为1表示从第二个字符开始读取，跳过第一个字符，详情参见后方程序演示。

txt文件内容：ZMOTION

指令读取结果：

offset=0

TABLE(200)：总字节数

TABLE(201)：读取到的第一个字节

TABLE(202)：读取到的第二个字节

TABLE(200+n)：读取到的第N个字节

6、U盘使用演示例程

例程使用HMI组态传递MODBUS_BIT位寄存器的值来控制U盘指令的执行。

global sub main_int()     '初始化函数  APP_PASS(123)  VRSTRING(1200,20)='未扫描'    global warnstr(20)   '定义提示信息的数组  dim result      'file指令读取结果标志  result=0        '返回-1为true，0为false  dim filenum    'zar文件编号  filenum=0    for i=0 to 100    table(i)=i  next    dim u,uu(8)   'U盘读写参数  u=10  for  i=0 to 7    uu(i)=i  next    dim a,aa(8)    'FLASH读写参数end subglobal sub main_scan()    '周期函数  if U_STATE=TRUE then     '获取U盘状态并显示连接或未连接    table(100)=1  elseif U_STATE=FALSE then    table(100)=0  endif     if U_STATE=TRUE then     '判断U盘是否插入      '************加载U盘的升级ZAR程序************    if MODBUS_BIT(0)=1 then     '判断按键是否按下      MODBUS_BIT(0)=0          '按键恢复      result=FILE'find_first','.zar',1200 ',zar可以替换为.bin，但是无法用load_bin下载      if result=-1 then  '判断zar程序读取是否成功        filenum=1       else        print '没有文件'      endif    elseif MODBUS_BIT(10)=1 and result=-1 then      MODBUS_BIT(10)=0      result=FILE'find_prev',1200    '搜索上一个U盘文件      if result=-1 then        filenum=filenum-1      else        result=FILE'find_next',1200        warnstr= 'The First File'        HMI_SHOWWINDOW(100)      endif      elseif MODBUS_BIT(20)=1 and result=-1 then      MODBUS_BIT(20)=0      result=FILE'find_next',1200     '搜索上一个U盘文件      if result=-1 then        filenum=filenum+1      else        result=FILE'find_prev',1200        warnstr=' The End File'        HMI_SHOWWINDOW(100)      endif          elseif MODBUS_BIT(30)=1 then      MODBUS_BIT(30)=0       result=FILE'load_zar',VRSTRING(1200,20)   '加载U盘里面的ZAR升级文件      if result =0 then        result=FILE'find_first','.zar',1200        warnstr=' Download Failed'        HMI_SHOWWINDOW(100)      endif          '************U盘与TABLE数据交互************      'TABLE读写指令：STICK_WRITE   STICK_READ    'VR读写指令：STICK_WRITEVR   STICK_READVR        elseif MODBUS_BIT(40)=1 then'对table或VR进行操作      MODBUS_BIT(40)=0      STICK_WRITE(10,0,5,1)    'table输出到U盘，从table(0)开始取五个元素      print 'table输出到U盘'        elseif MODBUS_BIT(41)=1 then      MODBUS_BIT(41)=0      STICK_READ(10,0,1)    'U盘输出到table(0)开始地址            print 'U盘输出到table'          '************U盘数据读写************    elseif MODBUS_BIT(50)=1 then      MODBUS_BIT(50)=0      U_WRITE 1,u,uu      '数据写入U盘，对变量和数组进行操作      print '数据写入U盘'        elseif MODBUS_BIT(51)=1 then      MODBUS_BIT(51)=0      U_READ 1,u,uu       'U盘数据读出      print 'U盘数据读出'          '************U盘与FLASH数据交互************    elseif MODBUS_BIT(60)=1 then      MODBUS_BIT(60)=0      FLASH_WRITE 3,a aa             file'copy_from','sd3.bin''本条指令sd num就是指flash块的编号，此时将flash块3的数据复制到u盘      print 'flash块的数据复制到u盘'        elseif MODBUS_BIT(61)=1 then      MODBUS_BIT(61)=0      file'copy_to','sd1.bin'   '读取sd1的数据写入flash块1      print 'u盘数据写入flash'            flash_read 1,a,aa          print *aa        '************读取U盘文件内容************      elseif MODBUS_BIT(11)=1 then      MODBUS_BIT(11)=0      FILE'LOAD_BYTE','00.txt',200,10,0   '读取u盘中文本文件数据保存到table200开始的10个地址中      print '读取u盘txt文件'          endif    endifend sub

HMI组态界面：

没有触摸屏时，打开ZDevelop编程软件根目录找到screen文件夹，打开里面的xplcterm应用程序，连接到控制器即可进行触摸屏仿真。