Kerloud mini Ardupilot飞控固件使用详解

简介

Kerloud Mini是由云讷科技（深圳）有限公司发布的自驾仪产品，主要面向无人系统（如无人机、无人车等）。作为一个受益于开源社区的开发团队，我们积极使产品能够兼容在世界各地被广泛使用的PX4、Ardupilot软件栈。

Kerloud Mini对应的PX4固件我们之前已开源，用户可访问产品链接获取相关信息：http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud_mini/。

为了更好地服务用户，我们现将支持Kerloud Mini的Ardupilot固件进行开源。本文将详细介绍固件获取方法、使用细节等，方便用户快速使用。

如何克隆代码

在我们官方维护的资源库中，用户可以找到支持Kerloud Mini的Ardupilot固件。

代码克隆指令：

git clone --recursive https://github.com/cloudkernel-tech/ardupilotgit checkout master_kerloud

对于中国本土用户，我们在Gitee的资源库可作为备用：

git clone --recursive https://gitee.com/cloudkernel-tech/ardupilot.gitgit checkout master_kerloud

如何编译

开发环境设置

推荐使用Ubuntu18.04作为编译环境，用户可参照链接内容简单完成设置：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html

具体指令列举如下：

sudo apt-get updatesudo apt-get install gitsudo apt-get install gitk git-gui
# install required packagescd <ardupilot_directory>Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y . ~/.profile
# unpack Gcc compiler to a directorycd <TARGET_DIR>tar -xjvf gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-linux.tar.bz2export PATH=$PATH:<TARGET_DIR>/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2/bin
# add current user to dialout group and log out to take effectsudo usermod -a -G dialout $USER
cd /usr/lib/ccachesudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc

编译和加载

Ardupilot固件采用了Waf编译框架，编译过程十分简单：

./waf configure --board kerloudmini# build for multicopter./waf copter # upload./waf copter –upload

这里我们只演示了多旋翼，对于其他机型，用户可以自己去尝试。

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