Frame学习7

发现“Frame学习5”最后一个例子没写全，应该是：

$P_UIFR[2]=CROT(x,11,y,22,z,33)

希望你早就看出了这个错误

注意RPY角旋转时，角度是有限制的：

-180 ≤ x ≤ 180

-90 < y < 90

-180 ≤ z ≤ 180

当编程值超过限制值时：

例 $P_UIFR[2]=CROT(x,185)

执行的结果如下图，这个结果应该好理解吧。

来个不好理解的。

例 $P_UIFR[2]=CROT(y,95)

绕Y轴旋转95度，显然超出了-90度到+90度的范围，那结果会是什么呢？

出乎所料？不过你找个小飞机模型比划一下，就理解了。

在手册中提到了一个词，叫“Gimbal lock”，中文叫做“万向锁”

万向锁问题：欧拉角的一个重大缺点就是会碰到著名的万向锁问题（Gimbal Lock）,对于rpy，当仰俯角为± 9 0 度 时，第一次旋转与第三次旋转使用同一个轴，使得系统丢失了一个自由度（由3次旋转变成了两次旋转）。

有个视频详细解释了这个问题：https://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html

SINUMERIK在碰到此问题时，做如下处理：

• 旋转分量 z = 旋转分量 z - 旋转分量 x

• 旋转分量 x = 0°

• 旋转分量 y = 90°

例：$P_UIFR[1]=crot(x,30,y,90,z,40)

执行后，结果是：

怎么和上面的说明不同？

在程序中再加一句：msg('rc z='<<$P_UIFR[1,z,rt]<<'  rc x='<<$P_UIFR[1,x,rt]<<'  rc y='<<$P_UIFR[1,y,rt])

这是显示出个旋转分量，两句执行结果为：