ubuntu14.0464位 Ros环境 安装halcon13.01

至于ＲＯＳ的系统，之前就是安装好的，如果有疑问的可以参考官网的安装教程，按照指令一步一步的操作，http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu(1)添加 sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'(2) 添加 keyssudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116(3)安装首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：sudo apt-get update桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full(4)初始化 rosdep在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。sudo rosdep initrosdep update(5) 环境设置如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc一般情况下我们会建立自己的ＲＯＳ工作空间需要在配置环境变量的.bashrc文件里配置一下，比如我的工作空间建立的是catkin_ws那么我的环境配置文件的最小面添加了两行了source /opt/ros/indigo/setup.bashsource /home/（你的主机名）/catkin_ws/devel/setup.bash 如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：source /opt/ros/indigo/setup.bash过程中可能会遇到各种问题，比如依赖项的问题，对于这种问题，一般我们就直接命令行：sudo apt-get install lib(提示你需要的依赖项的名称)－dev后面建立工作空间等问题就不在赘述那我们来搞halcon 的安装吧。　　安装完成后我会写一个使用halcon库的ＲＯＳ下的一个例子（１）首先到halcon官网下载软件，http://www.mvtec.com/download/halcon，当然首先要注册一下，选择我们需要安装的halcon的版本以及我们电脑的系统的环境，如图

（似乎只能安装在６４位的系统，）之后我们就可以选点击“Download Full version”下载完整版

，之后我们就可以安装了，但是我们知道halcon是用于商业的软件，我们反正无论如何都是需要许可文件的，所以先找一下对应的破解文件，这个可能需要花一点的时间一般在http://www.ihalcon.com/read.php?tid=56  这个网站找一下，一般能找到破解一个月为有效期的破解文件，之后就可以安装了

这两个压缩包就是安装的源文件以及破解文件那么我们首先解压安装文件右键点击halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz-> 选择Ｅｘｔｒａｃｔ;在压缩包所在文件夹空白处 终端输入：　tar zxvf halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz 解压出来即可（２）我们就可以安装进入解压后的文件来安装执行安装命令sudo sh install-linux.sh会遇到一些提示的消息，基本上每个版本都是这样的，当然是选择Ｙ继续啊

阅读许可协议，要注意大多数软件是我们选择了y就会自动执行下去，但是halcon是要我们一直按着enter键来阅读许可文件

当然不能一直按着，一直按到提示，如果按过了，就需要重新开始，哈哈哈，所以记得手下留情

那我们选择Ｙ之后的效果就会提示您安装halcon的具体位置在/opt/halcon下

那我个人觉的还是不要更改安装路径，毕竟真的很麻烦，所以直接enter过去

提示你这个文件是不存在的是否需要新建啊？当然是y啊之后就是一些选项比如安装的类型，选择３ full参考的语言是Ｅｎｇｌｉｓｈ

之后就安装啦　，没有什么意外的话就会直接安装成功

然后就需要为Ｕｂｕｎｔｕ１４．０４设置环境了，我们知道在Ｕｂｕｎｔｕ下环境变量的配置文件是 .bashrc所以执行命令cd ~    (回到home文件下)sudo gedit ~/.bashrc便可以打开文件

那么我们在文件的最下面添加halcon的环境变量的设置123456789101112131415161718192021# Sample shell script for HALCON environment settings# (sh syntax)# If you are using the Bourne shell source this file with the following# command:# source .profile_halconHALCONARCH=x64-linux; export HALCONARCHHALCONROOT=/opt/halcon; export HALCONROOTHALCONEXAMPLES=${HALCONROOT}/examples; export HALCONEXAMPLESHALCONIMAGES=${HALCONROOT}/examples/images; export HALCONIMAGESPATH=${HALCONROOT}/bin/${HALCONARCH}:${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}:${PATH}export PATHif [ ${LD_LIBRARY_PATH} ] ; thenLD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}:${LD_LIBRARY_PATH}export LD_LIBRARY_PATHelseLD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}; export LD_LIBRARY_PATHfiif [ "x${FLEXID_LIBRARY_PATH}" = "x" ]; thenFLEXID_LIBRARY_PATH="${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}/flexid9:/usr/lib"export FLEXID_LIBRARY_PATHfi如图，最好我们把这一段添加halcon环境变量的文件给备份一下，因为有时候我们其实不需要在这文件下添加,用到的时候就添加，用不到就去掉，避免出现编译其他文件的时候出错，因为我在编译其他的文件的时候就提示错误了，只需要咱把这个添加的内容去掉就可以了，当然需要我们需要使用halcon的环境这个是肯定要添加的，

保存好文件后需要source ~/.bashrc一下，使得环境变量设置后生效那么到此处我们是安装成功了这个halcon软件了，但是还有许可文件啊　　真是很蛋疼的东西解压下载的文件后，发现这个有１３．０１版本的许可文件license_support_halcon13_2017_08.dat直接提出到home 文件下

然后我们将这个文件给移动或者复制到　　/opt/halcon/license文件下一般是需要获得ｒｏｏｔ的所以使用sudo cp (许可文件)　/opt/halcon/license/

修改许可证文件权限 sudo chmod 777  /opt/halcon/license/license_support_halcon13_2017_08.dat这样我们就顺利完成了在Ｕｂｕｎｔｕ环境下安装halcon软件，终端输入：hdevelop之前说过如果我们在编译其他文件的过程中由于提示消息说有错误，而且是因为我们在～/.bashrc文件中添加了halcon的环境出现的错误我们只好把添加的文档去掉，去掉之后可能就再在终端输入hdevelop就提示没有这个命令没关系我们可以直接到　/opt/halcon/bin/x64_linux/双击hdevelop也是可以运行的

运行的hdeveop界面如下

那么其实我对这个软件的使用也是很少的也是第一次使用，但是我们可以随便打开一个例子来试一下打开find_surface_model.hdev文件，按F5查看单步运行的效果

哈哈　说明安装成功了吧　所以我们就可以尽情的享受halcon 了，这用起来可比opencv爽多了，好多工业应用领域的例子,并且三维的处理也有很多案例。那么下一篇文章，会教你如果结合ＲＯＳ操作系统调用halcon来读取一张照片并显示出来，