KUKA工业机器人搬运编程与操作（中）

任务四：示教编程

(1）打开程序

打开已经新建的程序文件banyunl“ ，进入程序编辑器。程序编辑器中有4行程序，其中， INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。

(2）示教：回HOME点

使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。将光标定位在HOME程序行，点击示教器界面左下角【更改】软键，将HOME8名称改为HOME5，因为HOME是全局变量，会影响其它程序的初始位置。

点击HOME5后黑色三角形设定工具坐标系和基坐标系

点击示教器界面右下角【OK】软键， 弹出对话框， 点击【是】接纳坐标系修改， 继续弹出对话框， 点击【是】采用此点作为HOME5点， 同时完成第4行PTP命令的修改。同样地， 将默认的第6行命令中HOME点

(3）示教1/0：气爪打开

将光标选择在第5行， 点击示教界面左下角【指令】软键， 相继选择【逻辑】→【OUT】→OUT指令， 弹出OUT联机表格。将输出端编号改为17， 输出接通状态改为FALSE， 取消CONT， 完成OUT命令参数设置， 点击示教界面右下角【OK】软键。同时， 再次将光标选择在第5行， 点击示教界面右下角【编辑】软键， 选择【删除】将第5行空行删除。

(4 ）示教：P1点

手动操作机器人移动到Pl点， 将光标移至第5行，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，添加指令PTP示教界面右下角【OK】软键完成P1点示教

(5 ）示教：P2点

手动操作机器人移动到P2 点， 将光标移至第6行，点击示教界面下边【上一条指令】，继续点击添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P2点示教

(6 ）示教：P3点

手动操作机器人移动到P3 点， 将光标移至第7行，点击示教界面下边上一条指令继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P3点示教

(7 ）示教：P4点

手动操作机器人移动到P4点， 将光标移至第8行， 点击示教界面下边【上 条指令】， 继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P4点示教。

(8）示教：P5点

手动操作机器人移动到P5点， 将光标移至第9行， 点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【LIN】， 添加指令LIN，修改速度为0.1m/s，点击示教界面右下角【OK】软键完成P5点示教

(9）示教1/0：气爪抓紧

将光标选择在第10行， 点击示教界面左下角【指令】软键， 相继选择【逻辑】→【OUT】→OUT指令， 输出端编号默认为17，输出接通状态改为TRUE， 点击右下角【OK】完成OUT命令参数设置

(10）示教等待

为使得气爪可靠夹紧工件，在此设置等待时间0.5s。将光标选择在第11行，点击【指令】→【逻辑】→【WAIT】，设置时间参数，点击右下角【OK】完成等待示教

(11 ）示教：P6点、 P7点、 P8点、 p9点、 HOME

参照P4点， 用 LIN命令示教P6点：分别参照P3点、 P2点、 Pl点， 用PTP命令分别示教P7点、 P8点、 pg点；用PTP命令回归HOME点所示， 完成机器人从卸料区抓取工件过程。

(12 ）示教：P10点

手动操作机器人移动到P10点， 将光标移至第16行， 点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，添加指令PTP，点击示教界面右下面角【OK】软键完成P10点示教

(13 ）示教：P11点

手动操作机器人移动到P11点，将光标移至第18行， 点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【LIN】，添加指令LIN，修改速度为0.1m/s,点击示教界面右下面角【OK】软键完成P11点示教

(14）示教1/0：气爪打开

添加OUT指令， 将气爪打开， 工件放置于堆垛区指定地点

(15）示教等待

为确保气爪可靠打开， 添加WAIT延时指令。

(16）示教：P12点， HOME

参照P10点， 用 LIN命令示教P12点：用 PTP命令回归HOME点， 完成机器人从堆垛区放置工件过程， 完成搬运任务。

示教完成之后， 参考程序如图所示。

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