ABB机器人一键回HOME

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一键回HOME

前言：今天给大家分享的是ABB机器人一键回 HOME 方法，为什么要一键回HOME,当机器人报错或者其他条件触发机器人停止而无法继续运训，需要头运行循环时，就可以使用一键自动回HOMG。但一键回HOME，只能在一些轨迹比较简单的工艺，例如码垛，搬运等，如果轨迹点姿态变化比价大的程序，是比较难实现一键回HOME的。

1）使用中断功能来实现。

2）新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下

3）程序内容如下：

可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等

4）创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到

5）最后主程序如下：