乘用车车道保持辅助系统性能要求及测试方法
前言
本标准按照GB/T11-2009给出的规则起草。本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出。
本标准由全国汽车标准化技术秀员会(SAC/TC114)自口。
本标准起草单位:浙江吉利控股集团有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、重庆车辆检测研究院有限公司、中国第一汽车集团有限公司、沃尔沃汽车(亚太)投资控股有限公司、戴姆勒大中华区投资有限公司、博世汽车部件(苏州)有限公司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、浙江亚太机电股份有限公司浙江万安科技股份有限公司、上海汽车集团股份有限公司技术中心、东风汽车集团有限公司技术中心、北京汽车股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、神龙汽车有限公司。
本标准主要起草人:刘卫国、刘地、李博、张行、徐建勋、张诚、吴杭哲、牛成勇、张云霞、刘丹、韩晋、李超、施正堂陈锋、苏醒、李燕、韩超、曹寅、于太。
乘用车车道保持辅助(LKA)系统性能要求及试验方法
1 范围
本标准规定了乘用车车道保持辅助(LKA)系统的术语和定义、要求、试验条件和试验方法。本标准适用于安装有车道保持辅助(LKA)系统的M1类汽车，其它车辆可参照执行。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。
GB 57683 道路交通标志和标线
GB/T26773-2011智能运输系统 车道偏离报警系统性能要求与检测方法
GB/T34590 道路车辆 功能安全
3 术语和定义
GB 5768.3、GB/T26773-2011界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出GB/T26773-2011中的某些术语和定义。
3.1 车道 lane
驾驶员不需改准行驶路径的没有仟何周宗障碍物干扰的行钟区域[GB/T26773-2011，定义3.1]
3.2 车道边线 lane boundary line
用于确定车道边界的可见道路交通标线
3.3 车道偏离 lane departure
车辆前轮的外缘超出或将要超出车道边线
3.4 偏离速度 rate of departure
车辆偏离车道边线时速度的垂直分量。
3.5 车道保持辅助 lane keeping assist; LKA
实时监测车辆与车道边线的相对位置，持续成在必要情况下控制车辆横向运动，使车辆保持在原车道内行驶。
3.5.1 车道偏离抑制 lane departure prevention
实时蓝测车辆与车道边线的相对位置，在车辆将发生车道偏离时控制车辆横向运动，辅助驾驶员将车辆保持在原车道内行驶。
3.5.2 车道居中控制 lane centering control
实时监测车辆与车道边线的相对位置持续自动控制车辆横向运动，使车辆始终在车道中央区域行
4 要求
4.1 一般要求
4.1.1 系统应能在车道边线状态良好的环境下识别车辆与车道边线的相对位置辅助驾驶员将车辆保持在原车道内行驶。
4.1.2 系统至少应具备车道偏离抑制或车道居中控制功能。
4.1.3 系统应具备开机自检功能，能检查LKA系经相关的主要电气部件和传感元件是否正常工作。
4.1.4 系统应具备手动开/关功能，且应避免驾驶员误操作。
4.1.5 系统应监测自身状态并向驾驶员提示清晰，易懂的状本信息包括系统故障、系统待机/激活、系统开/关等。其中，系统开/关信息可通过调取菜单等间接方式查看。
4.1.6 系统应设置功能抑制、失效、退出条件并通过机动车产品使用说明书予以说明。
4.1.7 系统的状态转换参见附录A。
4.1.8 系统的功能安全应符合附录B。
4.2 性能要求
4.2.1 车道偏离抑制功能应确保车道信离不超过车道边线外侧0.4m；车道居中控制功能应确保车道偏离不超过车道边线外侧。
4.2.2 车道偏离抑制功能引起的车辆纵向减速度应不大于3m/s^2，引起的车速减少量应不大于5m/s。
4.2.3 系统激活时引配的车辆横向加速度应不大于3m/s^2，车辆横向加速度变化率应不大于5m/s^2。
4.2.4 系统至少应在70km/h~120km/h的车速范围内正常运行。
5 试验条件
5.1 试验环境要求
5.2 试验道路要求
5.3 试验车辆要求
5.4 试验仪器要求
5.4.1 仪器测试参数
5.4.2 仪器测量精度要求
6 试验方法
6.1 试验类型
6.2直道车道偏离抑制试验
图-1 道车道偏离抑制试验操作图示
6.3 弯道车道偏离抑制试验
图2弯道车道偏离抑制试验道路图示
6.4 车道居中控制试验
图-3 车道居中控制试验道路图示
附录A
(资料性附录)
系统状态与转换
图A.1 系统状态与转换
a) LKA系统开启、关闭可自动或手动进行:
B.1 总则
B.2 文档
B.2.1要求
B.2.2.1 应描述相关项的功能概念，提供功能描述清单。
注1:GB/T345901中相关项是指执行整车层面功能的一个或一组系统，如;LKA系统的相关项定义中可包含前置摄像头、ECU、转向控制模块、驾驶员警示系统等。
注2: 描述从整车层面可感知的功能并细化。
B.2.2.2 应定义相关项的范围明确属于相关项中的系统和要素，并识别与其存在交互关系的外部系统或要素。
B.2.2.3 应定义相关项的运行条件和约束限制，针对相应的系统功能，说明有效工作范围的界限。
B.2.2.4 提供示意图(例如，模块图)说明相关项的架构及其内外部接口。在示意图中以序号标明相关项组件、外部接口系统、内外部接口通道，并提供明细清单，简要说明清单中各组件、系统和接口的功能。
注1:若一个组件集成了多种功能，为了清晰和便于解释，在示意图中可用多个模块表示。
B.2.2.5 利用识别标志，清晰明确地识别相关项的每个组件(包含硬件和软件)，并确认其与所提供的文档的一致性。识别标志应明确硬件和软件的版本，如版本变化引起本标准所述功能的改变，应对识别标志作相应地改变。
B.2.3 危害分析和风险评估
示例:典型的分析方法，例如，危险与可操作性研究(AZ0P)。
B.2.3.2 应根据车辆目标使用场景及目标用户，给出潜在危害清单，并定义相应的汽车安全完整性等级(ASIL)，参见GB/T34590.3。
B.2.3.3 应针对潜在危害，定义安全目标，并进行归类。
B.4.1 应说明为确保系统发生失效时满足相关安全目标而在设计时采取的安全措施(含外部措施)。可采取如下安全措施:
B.2.4.2 LKA系统发生功能失效时，应通过报警信号或提示信息等方式警告驾驶员。即使是由驾驶员主动通过开关或专用方式切断功能来使LKA系统停止工作，系统仍应提供必要的警示。
B.2.4.3 应解释系统中软件的概要结构并注明所使用的设计方法和工具。
B.2.5 安全分析
B.2.6 确认试验