g2o代码阅读高翔Slambook第七讲：3d2d非线性优化 / 开普饭

pcl_common中主要是包含了PCL库常用的公共数据结构和方法,比如PointCloud的类和许多用于表示点,曲面,法向量,特征描述等点的类型,用于计算距离,均值以及协方差,角度转换以及几何变化的 ...

包含了用于点云数据估计三维特征的数据结构和功能函数,三维特征是空间中某个三维点或者位置的表示,它是基于点周围的可用信息来描述几何的图形的一种表示.在三维空间中,查询点周围的方法一般是K领域查找.三维空 ...

前些日子小绿做了一些高翔slam前端部分的代码解读,其中遇到g2o的部分基本上就黑箱化略过了.然而g2o是bundle adjustment中的关键,因此还是有必要对g2o进行一些系统的学习. 首先, ...

在前面几期中,小绿简单的解读了第七讲的几个程序,运行这些程序或调用这些程序包装成的函数可以实现: 两帧图像中特征点的寻找与匹配: 两帧图像所对应的相机位姿变化的求解,包括2d-2d.3d-2d.3d- ...

上回咱们读完了pose_estimation_3d2d.cpp这个程序,也找到了3d-2d位姿估计与2d-2d位姿估计之间的联系与差别: 在2d-2d使用对极几何求解相机位姿时直接调用了OpenCV提 ...

上回咱们读完了pose_estimation_2d2d.cpp这个文件,基本上明白了通过对极几何计算相机位姿变换的过程,简单地说就是:你给我两帧图像,我给你算个R.t. 我们按部就班,跟着小绿来看一下 ...

大家好我是小绿,给自己起了英文名叫gREEN,为了方便大家记住我已经把它写在车牌上了.这里感谢福特公司,个人很喜欢猛禽,于是改了张图以后就作为小绿的封面了. 图源:百度修图:gREEN 下面开始本期 ...

大家好我是小绿. 作为一个视觉SLAM的入门学徒,高翔的书我看了一遍,视频也跟了一遍,代码在自己的电脑上也跑过,但总觉得跟啥都没学没有太大区别. 于是乎决定开始看代码.由于不是计算机专业的本科,看代码 ...

张老师讲作文    阅读与理解（第七讲）

g2o代码阅读 高翔Slambook第七讲：3d2d非线性优化