高翔Slambook第七讲代码解读（2d-2d位姿估计） / 开普饭

一文上手OpenCV DNN 1.DNN模块介绍 OpenCV的DNN模块是在OpenCV3.3合并到OpenCV release中的,它最早是在扩展模块中的,它可以导入caffe.tensorflo ...

上回咱们读完了pose_estimation_3d2d.cpp这个程序,也找到了3d-2d位姿估计与2d-2d位姿估计之间的联系与差别: 在2d-2d使用对极几何求解相机位姿时直接调用了OpenCV提 ...

上回咱们读完了pose_estimation_2d2d.cpp这个文件,基本上明白了通过对极几何计算相机位姿变换的过程,简单地说就是:你给我两帧图像,我给你算个R.t. 我们按部就班,跟着小绿来看一下 ...

在前面几期中,小绿简单的解读了第七讲的几个程序,运行这些程序或调用这些程序包装成的函数可以实现: 两帧图像中特征点的寻找与匹配: 两帧图像所对应的相机位姿变化的求解,包括2d-2d.3d-2d.3d- ...

大家好我是小绿. 作为一个视觉SLAM的入门学徒,高翔的书我看了一遍,视频也跟了一遍,代码在自己的电脑上也跑过,但总觉得跟啥都没学没有太大区别. 于是乎决定开始看代码.由于不是计算机专业的本科,看代码 ...

在3d2d求取位姿的程序中同样也用到了g2o进行bundle adjustment来使用非线性优化的方式求取位姿.和第六讲的g2o进行曲线拟合的方式类似,进行3d2d位姿求取中使用g2o的过程可以完全 ...

前些日子小绿做了一些高翔slam前端部分的代码解读,其中遇到g2o的部分基本上就黑箱化略过了.然而g2o是bundle adjustment中的关键,因此还是有必要对g2o进行一些系统的学习. 首先, ...

大医至简倪海厦

<黄帝内经·灵枢·天年> 黄帝问于岐伯曰:愿闻人之始生,何气筑为基?何立而为楯?何失而死?何得而生? 岐伯曰:以母为基,以父为楯:失神者死,得神者生也. 黄帝曰:何者为神? 岐伯曰:血气已 ...

综艺大观园推荐搜索黄帝内经 <黄帝内经>51<异法方宜论>第七讲 <黄帝内经·异法方宜论> 黄帝问曰:医之治病也,一病而治各不同,皆愈何也? 岐伯对曰:地势使然也 ...

高翔Slambook第七讲代码解读（2d-2d位姿估计）