法向量、旋转矩阵计算（五十一） / 开普饭

上回咱们读完了pose_estimation_2d2d.cpp这个文件,基本上明白了通过对极几何计算相机位姿变换的过程,简单地说就是:你给我两帧图像,我给你算个R.t. 我们按部就班,跟着小绿来看一下 ...

前些日子小绿做了一些高翔slam前端部分的代码解读,其中遇到g2o的部分基本上就黑箱化略过了.然而g2o是bundle adjustment中的关键,因此还是有必要对g2o进行一些系统的学习. 首先, ...

在3d2d求取位姿的程序中同样也用到了g2o进行bundle adjustment来使用非线性优化的方式求取位姿.和第六讲的g2o进行曲线拟合的方式类似,进行3d2d位姿求取中使用g2o的过程可以完全 ...

pcl_common中主要是包含了PCL库常用的公共数据结构和方法,比如PointCloud的类和许多用于表示点,曲面,法向量,特征描述等点的类型,用于计算距离,均值以及协方差,角度转换以及几何变化的 ...

和领导相处的真相.(五十一) 1. 公司里绝大部分的人事变动,并不是真的为了业绩提升,而是各级领导在换城防呢.更能得到领导信任和喜欢的护卫提升了,对领导利益和地位没有用,甚至杀伤力的就降级或者清退.不 ...

○戈 <易>曰:离为戈兵. 又曰:投戈散地,则六亲不能相保. <书>曰:武王至商郊,王左仗黄钺,右秉白旄以麾曰:"逖矣.西土之人.称尔戈,比尔干,立尔矛,予其誓.&q ...

温州市第五十一中学由百年名校浙江省温州中学于1998年创办,是温州市第一所公有民办的全日制普通高级中学,隶属温州市教育局,现为温州市首批办学水平五星级学校.浙江省二级普通高中特色示范校.温州市教育教学 ...

美丽诗文 | 精品连播 | 美丽杂谈 | 艺术空间 | 经典时刻上期结尾: 东吴陆逊带领人马正在往前边追,到了一个叫做鱼腹浦的地方,看到怪石嶙峋,杀气隐隐,就不敢再追了.原来这是诸葛亮进川之前摆的一 ...

导读:下面介绍止血药的第二节,凉血止血药.前面我们对凉血止血药的定义已经说过了,就是兼有清热凉血作用的止血药.所以这一类的药物它既是止血的药,又是清热凉血的药,或者说它就是清热药,所以它具有这两方面的 ...

<论语>是高一要求的必读书,也是考试范围,更是最重要的传统经典之一.大家听一听讲解,除了方便理解和背诵,还可以积累文言文的知识,作文素材,提升语文素养,可谓一举四得.以往各期可以点击文章下 ...

现在,一部分历史爱好者对于清朝的乾隆皇帝,有一个比较蔑视的称呼,就是"败家子",虽然他在位期间是清朝的最巅峰时期. 比较习惯拿出来和乾隆对比的是雍正皇帝,都认为是雍正拼命存钱,乾隆 ...

人生在世,总想争个高低之.成败得失,殊不知高与低.成与败,都是人生的滋味. 人生很多事情,终究是会随着时间好起来的.像很多人原本只是胖,久了就变好胖. 人生寂寞是一种力量.人经得起寂寞,就能获得自由: ...

法向量、旋转矩阵计算（五十一）