g2o代码阅读高翔Slambook第六讲：曲线拟合 / 开普饭

首先我想说的是,欢迎批评.从纷杂的想法中总结出一点东西,是一个及其困难也非常有意思的工作,不可避免会犯错误.发现错误并且改正,同样是一个非常有意思的过程.我觉得不确定的用紫色标记. 机器学习,mach ...

pcl_common中主要是包含了PCL库常用的公共数据结构和方法,比如PointCloud的类和许多用于表示点,曲面,法向量,特征描述等点的类型,用于计算距离,均值以及协方差,角度转换以及几何变化的 ...

在3d2d求取位姿的程序中同样也用到了g2o进行bundle adjustment来使用非线性优化的方式求取位姿.和第六讲的g2o进行曲线拟合的方式类似,进行3d2d位姿求取中使用g2o的过程可以完全 ...

在前面几期中,小绿简单的解读了第七讲的几个程序,运行这些程序或调用这些程序包装成的函数可以实现: 两帧图像中特征点的寻找与匹配: 两帧图像所对应的相机位姿变化的求解,包括2d-2d.3d-2d.3d- ...

上回咱们读完了pose_estimation_3d2d.cpp这个程序,也找到了3d-2d位姿估计与2d-2d位姿估计之间的联系与差别: 在2d-2d使用对极几何求解相机位姿时直接调用了OpenCV提 ...

上回咱们读完了pose_estimation_2d2d.cpp这个文件,基本上明白了通过对极几何计算相机位姿变换的过程,简单地说就是:你给我两帧图像,我给你算个R.t. 我们按部就班,跟着小绿来看一下 ...

大家好我是小绿,给自己起了英文名叫gREEN,为了方便大家记住我已经把它写在车牌上了.这里感谢福特公司,个人很喜欢猛禽,于是改了张图以后就作为小绿的封面了. 图源:百度修图:gREEN 下面开始本期 ...

大家好我是小绿. 作为一个视觉SLAM的入门学徒,高翔的书我看了一遍,视频也跟了一遍,代码在自己的电脑上也跑过,但总觉得跟啥都没学没有太大区别. 于是乎决定开始看代码.由于不是计算机专业的本科,看代码 ...

邓兆行,中共党员,海珠区第二实验小学教育集团办公室主任.广州市"百千万人才培养工程"第四批名教师培养对象,海珠区骨干教师,海珠区小学语文青年教师成长联盟导师,广东省PBL项目式学习 ...

张老师讲作文   阅读与理解（第六讲）

本节主要讲河图.洛书的概念及其与五行的关系. <周易>经文中只字未提河图.洛书,只在孔子传文中有只言片语.<易·系辞传·上>只在第十一章有一句"河出图,洛出书,圣人则 ...

g2o代码阅读 高翔Slambook第六讲：曲线拟合