新“绝影”来了！腾跃钻呼啦圈、原地起跳顶气球…“运动性能和感知能力大幅提升”

“绝影”机器狗刚刚出了最新迭代版本！

今天，杭州云深处科技有限公司发布了下面这段视频。

视频中，新版本的“绝影”机器狗后腿发力、前腿前扑，以重心上下起伏的姿态，平稳地奔跑在布满大块砖石的路面上；

然后原地起跳，顶飞垂悬着的皮球，平稳着陆；

接着腾跃而起，钻过呼啦圈，同样稳稳地着陆；

最后凭借其优越的感知能力，找到自己的‘狗窝’——充电桩，趴上去为自己充电。

据研究团队介绍，新“绝影”身长85厘米，站立时高达65厘米，体重约40千克。凭借仿生腿部设计以及更加强大的关节驱动能力，它可以轻松跃过约40厘米的障碍物，原地起跳高度70厘米，立定跳远距离可达1.5米。这也显示了我国四足机器人技术在国际领域内的先进水平！

研究团队介绍说，新“绝影”是该系列的最新迭代版本，在突破了一系列关键技术难点后，新“绝影”的运动性能和感知能力也得到了大幅度的提升，特别是bound步态和jump步态的实现，在四足机器人的控制算法上再次取得突破。

新“绝影”技术分析

☑崎岖路面奔跑Bounding

新“绝影”机器人的Bound步态控制相比以前的算法增加了预测的功能，仅靠当前机器人状态进行的闭环控制对这种高动态的步态无法进行很好的控制。而改进的算法可以通过当前机器人的状态信息预测未来一段时间内机器人的运动状态，然后将一系列的估计值与期望的规划值进行对比，求出符合预期的局部最优解，这样就能尽可能的使未来的一段时间机器人的运动状态是最优的，所以即使对于复杂路面也有很好的适应性，尤其在有沟壑的野外路面，bound步态可以发挥独特的优势。

☑跳高与跳远Jumping

新“绝影”拥有更流畅的仿生学腿部设计以及更加强大的关节驱动能力，配合独特的闭环控制优化算法以及准确的状态反馈，机器人可以在起跳前始终保持理想的身体姿态。得益于轻量化的腿部设计，“绝影”在完全腾空的阶段身体姿态并未受到摆动腿引起的剧烈影响，从而保持了较好的姿态控制，同时也使得机器人在落地时即使受到强烈的不规律的冲量影响，仍然可以快速恢复稳定，免于失控摔倒。最终，新“绝影”实现了深度模仿四足动物跳跃的动作，前向跳跃距离可达1.5米，可跨越障碍物高度约40厘米，可适应野外有障碍物的环境。

☑自主充电Autonomous Charging

“绝影”机器人进一步加强了感知系统和自主决策的能力，搭载了用于定位的激光雷达，以及用于局部精细定位的摄像头。从视频可以看出，“绝影”可以在工作区域实现环境地图的构建，以及自主导航和动态避障。自主充电的定位使用了视觉信息反馈，在视觉系统辅助下，引导机器人进入充电区域，并低速缓慢移动。当机器人步行至指定区域后，通过视觉的精准定位信息，机器人将控制身体与充电桩进行对接，直到充电桩检测到完成对接的状态。自主充电桩本身具备了独立的无线通讯、低电压检测、状态问询、充电失败后重新校准等功能。

应用场景